Los orígenes del pueblo se remontan a la época de la dominación árabe. Almáchar significa en árabe ?pradera? y debió ser un lugar, como su nombre indica, dedicado al pastoreo. Formaba parte de las llamadas ?Cuatro Villas? junto con Cútar, El Borge y Moclinejo, protegidas por el castillo de Comares. A esta última localidad siguió perteneciendo Almáchar tras la conquista de la región en 1487. En 1491 la cesión a 64 cristianos pecheros de las mejores y más fértiles tierras de su término provocó el abandono de algunos moriscos que se fueron a vivir a otros lugares, sobre todo en la década de 1500-1510.
En 1755 Almáchar sufrió una serie de terremotos lo que supuso que muchos de sus habitantes se refugiasen en cortijadas y en el campo.
Almáchar fue conocido por su producción de pasas de la variedad ?lejía?. En 1556 la localidad aportaba la mayor cantidad de pasas de la comarca después de El Borge. Ya en el siglo XIX el pueblo adquirió fama por la buena calidad de sus lienzos, que se fabricaban en telares artesanales y de los que se llegaron a contar más de cien.
Almáchar es una localidad de leyendas. Una de ellas habla de un tesoro enterrado por los moriscos en una cueva de los alrededores y la otra cuenta un milagro del Cristo de la Banda Verde. Según la tradición, este Cristo salvó de un naufragio a unos marineros en la costa de Málaga.