Los primeros asentamientos humanos en la zona, tuvieron lugar en la Edad del Bronce, como así lo muestran los vestigios encontrados en el paraje de El Villar. Ya en el siglo XV aparecen documentos en los que se cita a esta población con el nombre de Almudena, que aunque de origen árabe no se tienen datos certeros de la presencia musulmana en estas tierras. Durante el siglo XVI comienza a repoblarse el lugar, muy abandonado durante el siglo XV, cuando estaba bajo la protección de la Orden de Santiago