Las pinturas rupestres halladas en la Cueva de Doña Trinidad han mostrado que la presencia del hombre en estas tierras se remonta a la época prehistórica. Después se asentarían en el lugar los íberos que fundaron una ciudad llamada Turobriga, los romanos y los árabes que la llamaron `Ard-Allah` que se puede traducir por `jardín de Dios`. Durante la dominación árabe Ardales adquiere un relevante protagonismo como escenario de las batallas entre moros y cristianos. En 1389 fue conquistado el castillo y la villa por los cristianos. Después de la conquista se otorgó el señorío de la localidad a Juan Ramírez de Guzmán.