Gracias a los hallazgos de hachas de piedra en las Cuevas, unas grutas situadas a ambos lados del río Alcobacín, se puede afirmar que la presencia del hombre en estas tierras data de la época prehistórica. Sin embargo, el origen de esta población se remonta a los tiempos de la dominación árabe de la península. Fue entonces cuado recibió el nombre de Arriadh que se puede traducir por `los Vergeles`. El hecho histórico más relevante que tuvo lugar en esta población fue la Batalla del Valle de Arriate en el año 1407, en la que Hernando Arias derrotó a los musulmanes tras una emboscada en los montes de Arriate. En el 1630 se comienza a edificar el pueblo en su asentamiento actual y el 14 de febrero de 1661 obtiene la localidad su independencia.