Se cree que la localidad recibió el mismo nombre de la tribu beréber que lo habitó en el siglo VIII: Ben Al Auría, que significa `hijos de Auría`. La población estuvo dominada por los árabes hasta la conquista cristiana, en 1485. En ese momento pasó a ser propiedad del Conde de Feria, más tarde del Duque de Alcalá y por último de la Casa de Medinaceli. No será hasta el siglo XIX cuando la localidad consiga su independencia.