El origen de la villa es celtibérico. El nombre proviene de `briga`, que significa `lugar fuerte y amurallado`. Los romanos la llamaron `Castrum Brioga`.
Alfonso VI inició desde este lugar la reconquista de Guadalajara, Madrid, Talavera y Toledo. El rey donó la villa a la mitra toledana, iniciándose así uno de los momentos de máximo esplendor de Brihuega.
El Arzobispo Ximénez de Rada tuvo gran influencia en el desarrollo de la villa al concederle el Fuero en el siglo XVI. Felipe V y Carlos III le concedieron la Real Fábrica de Paños.
En la Edad Media llegaron a la villa todo tipo de gentes de diferentes religiones y culturas, lo que favoreció el desarrollo del comercio, la industria y una intensa actividad urbanística y artística.
Durante los siglos XVIII, XIX y XX, Brihuela fue escenario de tres sucesos bélicos, muy importantes para España: en el XVIII, la `batalla de Villaviciosa` y el `asalto de Brihuega`; en el XIX, la Guerra de la Independencia; y en el XX, la guerra civil.