Por los restos arqueológicos que conservan los vecinos de Campillos sabemos que el hombre prehistórico ocupó estas tierras desde el Neolítico. Posteriormente llegaron los íberos y más tarde los romanos, de cuya época se han encontrado objetos de cerámica que se cree pertenecieron a la localidad de Almogía, muy próxima a Campillos. Los árabes dominaron la zona hasta 1324, cuando los cristianos tomaron la localidad.
En la época de la Independencia, Campillos supo aprovecharse bien de la situación, pues gracias a su ubicación, actuó de proveedor tanto de franceses como de españoles.