Las huellas del hombre prehistórico las encontramos en esta localidad en las cuevas de Ferrete, Utrera, Pelliscoso, el cerro de La Novia, Crestellina y en el Cortijo de Alepiche. Los primeros pobladores de Casares fueron los íberos y los fenicios, precisamente en el Cortijo de Alepiche se han hallado vestigios de Lacipo, poblado íbero en sus inicios y asentamiento romano después. En el año 61 antes de Cristo el emperador Julio César se personó en este lugar para curar sus dolencias de hígado, concretamente en las aguas de los baños de la Hedionda.
En 1361 tuvo lugar en Casares el pacto entre Pedro I el Cruel y Mohamed V que tenía como fin comenzar las operaciones para devolver al monarca árabe el reino de Granada. Precisamente de esa época es el trazado actual de la ciudad, en la que todavía podemos contemplar los restos del castillo levantado sobre una atalaya.
En 1570 la ciudad fue de nuevo elegida como punto de reunión: en esta ocasión el duque de Arcos y los dirigentes moriscos acudieron a Casares para poner fin a las reyertas que se habían originado.
Por último, hay que destacar que fue en Casares donde nació en 1885 el ilustre abogado, político y escritor, Blas Infante Pérez de Vargas, considerado el patre de la patria andaluza.