Los vetones fundaron aquí una plaza fuerte llamada "Miróbriga". La riqueza de estas tierras atrajo también la codicia romana y la ciudad cambió con ellos de nombre, "Augustóbriga", se llamaría en honor del emperador Augusto.
Rodrigo González Girón, conde leonés, arrebató la plaza a los musulmanes en el año 1100. Consigo trajo colonos y repobladores, y hasta dio su nuevo y definitivo nombre a la ciudad.
El desarrollo de la Mesta y de la industria pañera a finales de la Edad Media trajeron épocas de prosperidad a Ciudad Rodrigo, hasta bien entrado el siglo XVII. Pero la localidad sufrió la ocupación de las tropas napoleónicas, y tropas españolas la cercaron durante la Guerra de la Independencia. De esta forma Ciudad Rodrigo perdió buena parte de su patrimonio monumental, pero aún así conservó un legado de suficiente entidad como para ser declarada Conjunto Histórico Artístico en el año 1944.