Autores como Tito Livio, Plinio y Ptolomeo citan la villa romana de "Consaburum" aunque con anterioridad a los romanos se habían asentados otros pueblos. Posteriormente la ciudad fue conquistada por los árabes y reconquistada por Alfonso VI.
Se convirtió en cabeza del priorato de la Orden Hospitalaria de San Juan al ser cedida a esta orden por Alfonso VIII. Se cree que el castillo fue construido en los siglos XII y XIII por los caballeros de la Orden de San Juan.