Los romanos que se establecieron en este lugar la llamaron Setia. Más tarde, los musulmanes la denominarían Exea.
En el año 1105 Alfonso I el Batallador reconquistó el lugar. En el 1110 se le otorgó su fuero que la sitúa como cabeza de merindad y suprajuntería.
En 1265 fue sede de las Cortes de Aragón. La Edad Media fue una época de esplendor para esta villa, en la que se fundó la Escuela de Gramática y Dialéctica.
Uno de los personajes más famosos de esta localidad en el siglo XVIII fue el torero Martincho, quien sirviera de modelo a Goya en uno de sus grabados taurinos.