Los orígenes de El Barco datan de la Edad Media, cuando esta parte de la sierra fue repoblada con gentes venidas de Ávila. Desde el siglo XIV fue patrimonio de la Casa de Alba, quien concedió al pueblo la potestad de celebrar concurridas ferias de ganado que aún se siguen convocando.
En la actualidad, la villa asiste a un tímido despertar del sector de servicios, estimulado por un turismo familiar procedente sobre todo de Madrid.