La situación estratégica de la localidad favoreció la presencia del hombre desde tiempos remotos. Sin embargo no hay datos concretos sobre el origen del primer asentamiento humano en estas tierras. Para unos fue celta, para otros griego. Lo que si se sabe es que en la época romana, esta población tuvo un privilegio especial por ser el paso obligado de las legiones romanas cuando se dirigían de Acinipo a Málaga. También durante la dominación musulmana adquirió un papel importante en la rebelión de Omar Ben Hasuf, pues fue un lugar defensivo frente a las tropas del Califato de Córdoba. Un dato anecdótico de la localidad es que fue cuna del último bandolero español, el conocido como `Pasos Largos` que murió en el año 1934.