Existen varias opiniones sobre el orígen de esta localidad. Unos lo sitúan en la época de los fenicios, en un poblado llamado Astapa la ciudad del agua, otros hablan de su origen íbero, en un poblado llamado Salduba, que ha sido encontrado en el cerro del Torreón. Por último, algunos investigadores afirman que la ciudad fue fundada por los árabes y que éstos la denominaron Astabbuna. Lo que no ofrece ninguna duda es el paso de los romanos por la localidad y su asentamiento en estas tierras en el año 208 a. C. , en tiempos de Lucio Marcio. En el año 1457 Estepona fue conquistada por Enrique IV, quien mandó construir el castillo de San Luis. La ciudad se independizó de Marbella en 1729 después de haber pertenecido a esta otra localidad desde la época de Juana la Loca. En la actualidad la economía de Estepona se basa además del turismo, en la producción de cítricos y en la artesanía.