El nombre de esta localidad procede del árabe Ben Zalema que más tarde se convirtió en Gran Zulema. Por estas tierras pasaron romanos y musulmanes hasta que en 1485 fue reconquistada por Rodrigo Ponce de León, duque de Arcos y marqués de Cádiz, pasando a formar parte de la Casa Ducal de Arcos. Fue en el siglo XVII cuando Grazalema inició su despegue económico gracias a la manufactura de mantas y paños, que hoy se continúan elaborando artesanalmente.