Gracias a los restos arqueológicos que se encontrado en los alredededores de la localidad, se puede decir que Lorca estuvo habitada desde los tiempos del Paleolítico, cuando vivieron aquí diferentes culturas como la argárica o ibérica. Durante la época del Imperio Romano, Lorca gozó de cierta importancia en Hispania. Más tarde, los árabes dominaron estas tierras hasta 1244, cuando fue conquistada por Alfonso X `El Sabio` y la ciudad se convirtió en un foco de reyertas amenazada por la cercana Granada.
A finales del siglo XV, la ciudad comienza a experimentar un cierto desarrollo, tanto social como económico, pero durará poco ya que el siglo XVII es especialmente trágico para Lorca - terremotos, sequías, inundaciones, epidemias -. Y de nuevo, a principios del siglo XIX, cuando la villa comienza a recuperarse, ocurren nuevos acontecimientos que, como la invasión francesa, acabarán sumiéndola en una crisis de la que no saldrá definitivamente hasta mediados del siglo XX. Hoy en día, Lorca es una próspera localidad que goza del privilegio de su proximidad a Murcia y a Almería.