Por los diferentes hallazgos, que se han encontrado en los yacimientos de los alrededores, se sabe que esta zona estuvo habitada desde la Edad de Bronce. En la época romana la población alcanzó gran importancia y de la Edad Media se saben pocos datos.
El pueblo de Manilva, tal y como se conoce en la actualidad, se levantó en el siglo XVI. Y ya en el siglo XVIII la localidad consigue su independencia respecto del condado de Casares, al que había pertenecido durante mucho tiempo.