Los vacceos fundaron un asentamiento en la orilla izquierda del río Carrión. En el siglo II, famoso por la célebre Guerra Celtibérica, Palentia como la llamaban los romanos socorrió a los numantinos; las tropas romanas atacaron la ciudad para castigar su solidaridad; los vacceos se resistieron durante un tiempo pero al final los palentinos quedaron integrados en la demarcación administrativa romana. Durante esta época, la capital constituyó el núcleo urbano de mayor importancia de toda la provincia y alcanzó un gran desarrollo urbano y social, con Sede Episcopal desde el siglo IV. Sin embargo, los musulmanes la devastaron. Talaron o quemaron los bosques del contorno como medida defensiva contra las tropas cristianas. La reconstrucción de la ciudad se debe al rey navarro Sancho el Mayor. El soberano promulgó los Fueros de la ciudad en el siglo XI. Durante los siglos XII y XIII figuró como una de las ciudades castellanas más importantes. Dos concilios tuvieron aquí su sede. En el siglo XIII fue sede de la primera Universidad española, el Estudio General palentino, fundada por Alfonso VIII. Aunque el Estudio se traslada siglos después a Salamanca, sigue teniendo un protagonismo político importante, como lo demuestra la reunión de Cortes que tuvo lugar en el siglo XIV en la que se confía a María de Molina el cargo de regente de Castilla. Durante el Medievo, la Mesta tuvo en Palencia uno de sus principales baluartes. Sin embargo en el siglo XVI, la crisis de la lana castellana amenazó con llevar a la provincia casi a la ruina. La situación del agro sigue siendo nefasta siglos más tarde y esto hizo que las tensiones sociales del siglo XIX estallaran cuando el campesinado se rebeló contra los terratenientes y la administración pública. En el siglo XX Palencia se muestra al viajero con dos caras: la primera , que corre paralela al Carrión, vieja ,con calles alargadas y prietas, salpicadas de templos; la segunda, moderna con aceptables equipamientos.