La localidad nace a partir del asentamiento de un castro celta en un lugar privilegiado, que ya desde el siglo X será cabeza de una comarca. En 1.220 Alfonso IX de Castilla concede sus fueros a los habitantes de "Senabria". Tras pertenecer a diferentes familias de la nobleza, en el siglo XIX tuvo un gran valor estratégico y militar y una vez finalizada la Guerra contra Napoleón comenzó su expansión comercial que ha perdurado hasta nuestros días, además de ser nudo de comunicaciones y ahora, cada vez más está prosperando como enclave de turismo rural, lo cual no es de extrañar dado el privilegiado entorno que le rodea.