Fueron los romanos quienes fundaron Setelsis, que no pasó de ser un pequeño pueblo sin apenas importancia. Uno de los momentos más importantes de su historia tuvo lugar en 1593, cuando se creó un obispado propio segregado del de Urgell. Se rompían así siglos de tensiones entre el obispado de Urgell y el monasterio de Solsona. La influencia del poder eclesiástico ha caracterizado el resto de su historia hasta bien entrado el siglo XX, un hecho que ha determinado en gran parte la vida social y política del municipio.
Ciudadano ilustre de Solsona fue el pintor Francisco Ribera.