Aunque los celtíberos y los romanos se asentaron por los alrededores, no es hasta la dominación visigótica cuando se emplaza un asentamiento más o menos coincidente con la actual ciudad. Tras la llegada de los árabes, el río Duero sirvió como frontera natural entre los dominios cristianos y los musulmanes hasta bien avanzado el siglo XI.
Soria pasó a ser en el bajo medievo protagonista de la historia castellana, ya que en ella se firmó la paz entre Alfonso X de Castilla y Jaime I el Conquistador de Aragón 1256 y también en ella se entrevistaron Pedro I El Cruel de Castilla y Carlos II de Navarra.
Al final de la Edad Media, la ciudad comenzó a desarrollarse económicamente gracias al sector ganadero, un crecimiento que se vio frenado con la decadencia de la Mesta y la expulsión de los judíos. A esto se unió que a principios del siglo XVII los habitantes comenzaron a emigrar a las Américas a buscarse mejores oportunidades. Durante todo el siglo XIX y hasta principios del siglo XX, Soria contaba con una población muy pequeña en comparación con otras capitales de provincia. A pesar de que esa situación parece haber mejorado en el último siglo, es un hecho que la provincia soriana, no sólo la ciudad, es una de las menos pobladas de España.