Unas de las primeras tribus conocidas en asentarse en este lugar fueron los carpetanos, que la llamaron "Aebura". Los romanos lucharon contra ellos en el 181 a.C. según relata Tito Livio y, tras tomarla, le cambiaron el nombre y le pusieron el de "Caesarobriga".
El romano fue un próspero período en la historia de la ciudad, desarrollándose la agricultura, la ganadería... Varias villas surgieron en los alrededores en este tiempo.
Con la llegada de los visigodos, que bautizaron a la ciudad como "Ebora", la diosa Ceres fue desplazada por la Virgen del Prado en la religiosidad popular. Liuva II regaló a la ciudad una imagen de esta virgen en el año 602.
Más tarde en el 712 Tarik conquistó la ciudad para los árabes y la llamó "Talavaira". Abderramán III mandó construir el alcázar en el 937 y también elevar una muralla.
Posteriormente fue reconquistada por las tropas de Alfonso VI, quien le dio un alcalde árabe y otro cristiano.
Se terminó llamando Talavera "de la Reina" porque Alfonso XI le donó a su esposa, María de Portugal, la ciudad.
Otro hito importante en la historia del lugar fue la concesión del privilegio de la celebración de ferias por Sancho IV en el año 1294.
En 1369 pasó a manos del Arzobispo de Toledo, Gómez Manrique, al cambiarla Enrique VI por la villa de Alcaraz.
En el siglo XVIII estuvo ubicada en la ciudad la Fábrica Real de Tejidos. Durante la Guerra de la Independencia las tropas españolas derrotaron a José I en este lugar. En las guerras carlistas permaneció leal a Isabel I.