Según el mito que explica la fundación de la ciudad, Hércules edificó la ciudad tras el Gran Diluvio. En realidad, los pobladores más antiguos que se conocen son los celtíberos y los vascones.
Los romanos construyeron las murallas de una ciudad de trazado octogonal en torno al año 178 a.C. y la llamaron Turiaso.
Con la llegada de los visigodos, la ciudad entró en declive.
Los árabes introdujeron técnicas de cultivo y de regadío que devolvieron el esplendor agrícola a la zona, dieron nuevo impulso a la artesanía, al textil, las cortidurías de cuero...
Leonor de Castilla y Alfonso V de Aragón se casaron en la iglesia de San Francisco de esta ciudad. En 1592 se celebraron las Cortes de Tarazona, en las que se reformó el Fuero de Aragón.
A partir del siglo XVI y hasta el XIX la ciudad se desarrolla hasta covertirse en una de las más prósperas de Aragón.
A finales del siglo XIX nació en la ciudad un célebre personaje del mundo del espectáculo: la actriz Raquel Meller, quien trabajaría en music hall, cine... A principios del siglo nació en Tarazona otro famoso actor: Paco Martínez Soria.