Los autrigones, parientes occidentales de los vascones, fundaron en este llano su Virovesca, más tarde convertida en colonia romana. En la repoblación del siglo XI, se trazó una planta urbana cuadrangular, que fue tomada como ejemplo para la construcción de numerosas ciudades en Estados Unidos. En el año 1.123 fue distinguida con el título de ciudad por el rey Alfonso VII de Castilla y León, gozando de fueros propios a partir de tal fecha. En 1.387 se celebraron en Briviesca las Cortes Generales del Reino de Castilla.