Posiblemente fueron los fenicios los primeros habitantes de este promontorio sobre el mar. Por aquí pasaron cartagineses, romanos, bizantinos, árabes y los caballeros de la Orden del Temple. Durante la ocupación árabe, Peñíscola destacó por sus viñas y otros cultivos, tal y como aparece en los manuscritos del geógrafo árabe Al Idrisi (siglo XIII). En el siglo XIV, primero el derrocado Papa Luna (Benedicto XIII) y después Clemente VIII, habitaron en la fortaleza. Felipe II se encargó del levantamiento de las murallas y el título de ciudad le fue otorgado por Felipe V en agradecimiento por el apoyo prestado en la guerra de Sucesión frente a los Austrias.