Su nombre significa peñón y le fue otorgado por Hércules Tebano. El pueblo fenicio lo llamó Ifach, que significa norte. Pero mucho antes, un pequeño núcleo de cultura ibérica ya estaba asentado en esta zona.
Pasado el tiempo, y ya bajo la dominación romana, la vida pasó a concentrarse a la orilla del mar, en la zona conocida como Baños de la Reina. Pero el Calpe actual surge con la conquista cristiana de 1.240. Durante la Edad Moderna, el pueblo de Calpe fue víctima de numerosos ataques de corsarios, revueltas y sitios.
Con la llegada del siglo XX, la ciudad se convierte en una de las primeras localidades en aprovechar las oportunidades del incipiente turismo. De hecho, en 1.935 se inauguraba el primer establecimiento hotelero del pueblo, donde se alojaron personajes como Ernest Hemingway o Dolores Ibárruri.