Fue la antigua Occilis celtíbera, convertida más tarde por los romanos en ciudad. Posteriormente pasó a manos de los musulmanes, de quienes procede su nombre y la leyenda de que en sus puertas se refugió y murió Almanzor. Por el valle de Arbujuelo pasó el Cid en su camino al destierro, y uno de los suyos la reconquistó para la Cristiandad. Con los Reyes Católicos, la ciudad vivió su época de mayor prosperidad que culminaría con la creación del ducado de Medinaceli.